（2）索驱动船舶涂装机器人稳定性综合控制技术
         针对索驱动船舶涂装机器人在涂装作业过程中所受外源扰动特性，从被动和主动两方面开展研究。
        被动方面，基于凸包方法提出了索并联机器人抗外扰性能分析方法及性能评价指标体系，基于提出的性能指标完成了尺度综合优化设计，有效提高了机器人的整体抗外扰性能水平，从而不易受到外界扰动发生虚牵等情况，使机器人即使发生振动，也只会是由于绳索弹性引起的高频、小幅弹性振动。
主动方面，通过轨迹规划和主动抑振装置两种策略实现抑振控制。轨迹规划方面，根据机器人的固有频率在工作空间中的分布，在轨迹规划过程中对相应的频率进行规避，以减少振动能量的引入。抑振装置方面，设计了抑振控制旋翼的主动抑振装置，有效抑制机器人的残余振动。
        绳索爬壁式喷涂机器人的结构采用宏微两级机器人的组合，以有效地满足不同尺度作业的工作要求。宏机器人主要负责实现大空间内的二自由度运动，采用2组3平行索进行驱动。微机器人专注于局部精细的喷涂任务，采用3组共驱平行绳索进行驱动，并借助一台气缸提供辅助张紧力，微机器人可以实现三自由度的平动，并确保动平台始终与静平台保持平行。宏微两级机器人均采用模块化设计，宏机器人的6台驱动可以独立安装和控制，以适应不同的安装布局。微机器人可以整体拆装和替换，根据具体的涂装作业环境，可以选择采用导轨式机构的微机器人运动系统。
        通过宏微机器人的协作，最终能够实现大型船舶舷侧平直区域的高效高质量自动化涂装作业。利用该装备开展大型船舶舷侧涂装实验，实验结果证明，其涂装效率高、涂装质量良好，涂层具有良好的光洁度和均一性。